Роботизированная рука относится к сложной системе с высокой точностью, множеством входов и выходов, высокой нелинейностью и сильной связью. Благодаря своей уникальной эксплуатационной гибкости он широко используется в промышленной сборке, безопасности и взрывозащите, а также в других областях.
Роботизированная рука представляет собой сложную систему, в которой существуют такие неопределенности, как возмущения параметров, внешнее вмешательство и немоделированная динамика. Поэтому существует также неопределенность в моделирующей модели роботизированной руки, и для разных задач необходимо планировать траекторию движения суставного пространства роботизированной руки так, чтобы каскадно сформировать конечную позу.
