Базовый состав и характеристики традиционных шестиосных роботов

ТрадиционныйОсевые роботыв основном состоят из конструктивных элементов кузова, редукторов, серводвигателей, контроллеров и т. д.

Основные структурные компоненты

Корпус промышленного робота состоит из вращающейся основы машины, большой руки, маленькой руки и других частей и представляет собой наиболее прямую механическую конструкцию вне робота. Конструктивные компоненты корпуса робота включают различные материалы, такие как чугун, литая сталь, литой алюминий и конструкционная сталь.

Редуктор

Редуктор используется для передачи нагрузки на различные соединения робота. Высокая-скорость и низкий крутящий момент двигателя преобразуются в низкую-скорость и высокий крутящий момент через редуктор, тем самым увеличивая выходной крутящий момент каждой оси робота и позволяя ему выдерживать большие нагрузки. Роботы предъявляют высокие требования к редукторам, которые требуют небольшого объема, небольшой массы, высокого коэффициента уменьшения, высокой точности и ударопрочности.

В настоящее время в многосоставных роботах широко используются два основных типа редукторов: редукторы RV и гармонические редукторы. Редукторы RV обычно размещаются в местах с тяжелыми нагрузками, таких как стрела и плечи, из-за их более высокой жесткости и точности вращения; Гармонический редуктор размещается на предплечье и запястье.

Драйв Ковведениел система

Система управления приводом в основном используется для управления движением робота в соответствии с заданными параметрами движения. В основном это сервоприводы, серводвигатели и контроллеры.

(1) Серводвигатели в основном используются для привода шарниров роботов, требующих максимального соотношения мощности к массе и отношения крутящего момента к инерции, высокого пускового крутящего момента, низкой инерции, а также широкого и плавного диапазона скоростей;

(2) Сервопривод — это устройство, которое приводит в движение серводвигатель. По инструкциям контроллера сервопривод подает на серводвигатель соответствующий ток, чтобы обеспечить движение серводвигателя в соответствии с требуемой скоростью движения, ускорением, рабочим положением и другими условиями, тем самым обеспечивая соответствие движения роботизированной руки заданным требованиям.

(3) Контроллер может вручную устанавливать свои внутренние параметры для выполнения различных функций, таких как управление положением, управление скоростью и управление крутящим моментом робота.

Традиционные шестиосные промышленные роботы обычно имеют шесть степеней свободы, включая вращение (ось S-), предплечье (ось L-), плечо (ось U-), вращение запястья (ось R-), поворот запястья (ось B-) и вращение запястья (ось T-). Синтезируйте 6 суставов, чтобы в конце добиться движения со степенью свободы 6-степеней-.

Ось 1: первая ось — это часть, которая соединяет основание, несущая вес всего робота и вращение основания влево и вправо;

Ось 2: управление движением руки робота вперед и назад;

Ось 3: управление движением руки робота вперед и назад;

Ось 4: управление вращением руки робота;

Ось 5: контролирует и точно настраивает вращение запястья роботизированной руки, обычно позволяя переворачивать продукт после захвата;

Ось 6: используется для функции вращения части концевого приспособления, что позволяет более точно позиционировать изделие.

В соответствии с различными сценариями применения запястья также имеют разные методы структурного проектирования. B (изгиб) представляет собой изогнутую конструкцию, а R (вращение) представляет собой вращающуюся конструкцию.