По различным формам движения роботизированной руки манипулятор можно разделить на четыре формы: декартовы координаты, цилиндрические координаты, полярные координаты и многошарнирные координаты.
1. Манипулятор декартовых координат: рука движется прямолинейно в направлении трех координатных осей декартовой системы координат, то есть рука расширяется и сжимается, поднимается вверх и вниз, а также перемещается влево и вправо. Эта форма координат занимает большое пространство, но рабочий диапазон относительно мал, а инерция велика, и она подходит для ситуации, когда рабочее положение расположено по прямой линии.
2. Цилиндрический координатный манипулятор: рука расширяется и сжимается вперед и назад, поднимается вверх и вниз и качается в горизонтальной плоскости. По сравнению с формулой декартовых координат, она занимает меньше места и имеет больший рабочий диапазон, но из-за взаимосвязи структуры механизма самое низкое положение в направлении высоты ограничено, поэтому он не может схватить объект на земле и инерция относительно велика. Это форма координат, которая широко используется в манипуляторах.
3. Манипулятор с полярными координатами: рука отводится вперед и назад, наклоняется вверх и вниз и раскачивается влево и вправо. Его самая большая особенность заключается в том, что он может получить большой рабочий диапазон с помощью простого механизма и может захватывать объекты на земле. Инерция его движения невелика, но ошибка угла поворота руки вызовет усиление через руку.
4. Многосуставной манипулятор: его рука разделена на две части: большую руку и малую руку, большая и малая руки соединены локтевым суставом, а большая рука и колонна соединены плечевым суставом, плюс лучезапястный сустав между запястьем и стрелковой рукой, многосуставной манипулятор может выполнять действие почти как человеческая рука. Многошарнирный манипулятор имеет гибкое действие и небольшую инерцию движения, что позволяет захватывать заготовку близко к станине и обходить препятствия. Многосуставной манипулятор обладает широкой адаптируемостью, а после внедрения компьютерного управления управление его действиями может быть завершено программой и смоделировано с помощью памяти, что является направлением развития манипулятора.
